摘要：通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型.为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果.仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能.

关键词：车辆 电动助力转向 模糊pid控制 卡尔曼滤波 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院; 合肥市230009