摘要：设计了一种呼吸道主动监测微型机器人系统，用于实时测量重症监护机械通气中的主要呼吸力学参数。该机器人系统采用三自由度气动人工肌肉驱动器驱动，通过气囊钳位。介绍了机器人机体的构造和运动原理，建立了机器人的动态模型。提出一种模糊小波神经网络控制器对机器人进行控制。将采用模糊小波神经网络控制器与采用小波神经网络控制器及模糊神经网络控制器的控制系统仿真结果进行比较。仿真和实验结果都说明模糊小波神经网络控制器有效地改善了机器人的静动态特性，具有更快的训练速度和更好的控制效果，是一种理想的监测机器人系统控制方法。在猪气管中进行了初步实验，在机械通气情况下监测了气管末端的压力和温度参数。初步的研究结果表明，该柔性驱动的机器人系统可用于主动动态监测人体呼吸道中的呼吸参数。

关键词：微机器人 监测 模糊小波神经网络 呼吸道 

单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院820研究所 上海200240