摘要：本文运用方向余弦及矢量相乘的空间坐标变换理论的有关知识，对双摇臂机构进行运动分析，建立空间数学模型和基于转向误差最小的最优化模型。考虑车辆的真实行驶状况引入加权函数．转向轮理论转角和实际转角差值的平方和较小为目标进行设计，从而实现真实工作条件的仿真。最后以一典型车辆为例，验证得出此方法可行且高效。

关键词：坐标变换 摇臂机构 方向余弦 数学建模 

单位：四川长江工程起重机有限责任公司 四川泸州646006