摘要：提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式，结合其结构布局特点，建立了其位置正反解方程式，分析其工作空间及其影响因素，为其设计和实用化提供理论依据。该新型机器人运动平台无过约束，在三雏平动微动机器人、并联机床和振动环境模拟台等领域有广阔的应用前景。

关键词：三维平动并联机器人 球平台机器人 位置分析 工作空间 

单位：北京工业大学; 北京; 100022; 燕山大学; 秦皇岛; 066004