摘要：基于腹足动物运动原理，提出一种能有效抗击血管内脉动血流冲击的新型血管内介入机器人。结合健康成人近心脏主动脉环境的相关数据，建立主动脉环境简化数学模型，分析主动脉血管内血流速度的关键影响因素，并据此计算机器人在模拟动脉环境中运行时所受的液体冲击力变化范围以及平稳运行所需的摩擦力，为机器人运动控制提供依据。

关键词：动脉 腹足动物 仿生微型机器人 介入 力学性能 

单位：南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室 南京210016 上海交通大学 上海200127