摘要：总结了利用GOM公式计算机构自由度的具体步骤，列举了常用基础杆组的位移参数，介绍了杆组阶的确定方法；给出计算输出构件自由度及快速判断构件运动性质的方法；选取了几种典型的机构验证了所提出方法的正确性。结果表明，该新公式可以避开虚约束计算，不需要借助复杂的数学工具，便能快速、有效地计算包括混联机构在内的机构自由度，其正确性与通用性在一定程度上得到了验证。

关键词：自由度 虚约束 多环耦合 杆组参数 

单位：燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室; 秦皇岛066004