首页 > 期刊 > 中国医院建筑与装备 > 医疗转运机器人3-DOF手臂轨迹规划 【正文】
摘要:提出一种新型医疗转运机器人,可完成无自主行动能力的患者在病床、轮椅、手术台等不同设备之间的转运工作;对机器人手臂进行结构设计,基于D-H法对3-DOF机械臂进行运动学分析,采用五次多项式插值方法进行轨迹规划,保证转运患者过程中手臂能够平稳作业。
关键词:医疗转运机器人 机器人手臂轨迹规划
单位:大连理工大学机械工程学院; 大连116024
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