摘要：介绍Sage—Husa自适应卡尔曼滤波算法和滤波估计流程，建立二自由度汽车模型，在模型中加入系统噪声和测量噪声，建立系统状态方程和观测方程。利用自适应卡尔曼滤波算法，对汽车质心侧偏角和横摆角速度进行估计，并进行转向盘转角正弦输入仿真分析，仿真结果表明两者的真实值和估计值吻合良好。利用自适应卡尔曼滤波算法对汽车行驶状态参数进行估计可以降低汽车的成本，是一种行之有效且具有工程应用价值的方法。

关键词：汽车工程 自适应卡尔曼滤波 质心侧偏角 横摆角速度 

单位：河南理工大学机械与动力工程学院 河南焦作454003 北京理工大学机械与车辆工程学院 北京100081