摘要：为了实现桥梁缆索缺陷的检测，针对桥梁缆索攀爬机器人进行研究，开发了一种适合桥梁缆索缺陷自动检测，具有强攀爬能力和高机动性的攀爬蛇形机器人。它由具有单自由度的模块组成，可根据缆索特征灵活增减模块数量实现手动重构。模块中的超大扭矩舵机、轻质铝合金机械构件和高摩擦系数的外皮等，增强了机器人的攀爬能力。模块正交连接与P—R连接结合应用，使得机器人可有效完成缆索攀爬运动和检测作业。设计一种主从分布式多级闭环运动控制系统，引入电池供电和扭矩限制，增强了机器人的机动性和对环境的适应能力。缆索模拟攀爬试验结果证明机器人具有很强的机动性和攀爬能力。

关键词：机械工程 缆索检测机器人 模块化设计与实现 闭环运动控制 扭矩限制 

单位：华南理工大学自动化科学与工程学院 广东广州510640