摘要：为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统。开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯。系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-II,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块。讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法。将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多机协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案。

关键词：移动机器人 控制系统 开放式 多任务 

单位：浙江大学机械电子控制工程研究所; 浙江杭州310027