摘要：将汽车底盘控制系统分成上层与下层控制部分进行分层式协调控制。下层控制器为悬架、转向和制动系统三个单独的控制器，用以执行各子系统的控制任务，实现各自的性能指标；上层协调器主要接受来自下层控制器的决策信息，对其进行整体协调分析，并及时修改下层控制的决策，从实现整车综合性能最优的目标出发来执行协调优化任务。仿真及试验结果表明，采用分层式协调控制策略对汽车底盘系统进行控制，能够很好地改善整车的平顺性、安全性及操纵稳定性，控制效果要优于采用单独的子控制器的控制效果。

关键词：悬架 转向 制动 协调控制 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥230009