摘要：运用空间坐标变换理论的有关知识，对双摇臂机构进行运动学分析，建立空间数学模型和基于转向误差最小的最优化模型。考虑车辆的真实行驰状况引入加权函数，从而实现真实工作条件的仿真。最后以一典型车辆为例，验证得出此方法可行且高效。

关键词：坐标变换 摇臂 转向误差 优化 

单位：湘潭大学机械工程学院; 湖南湘潭411105