摘要：关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式，在越障过程中，摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制，在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节，并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况，并据此对摆臂的参数进行确定，使其具有较好的越障性能。

关键词：越障 被动摆臂 柔性关节 煤矿救灾机器人 

单位：中国矿业大学机电学院 江苏徐州221116 徐州建筑职业技术学院 江苏徐州221116 徐州众凯机电设备制造有限公司 江苏徐州221116