摘要：提出一种汽车惯性参数测量试验台，通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上，采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析，推导了定轴转动的惯性参数解算公式，并根据试验测量数据进行惯性参数的计算；在试验过程中，由于在主模态运动过程中会产生一定的副模态运动，为了验证定轴转动解算公式的精确性，建立了考虑试验台耦合运动的定点转动惯性参数解算公式，根据试验测量数据利用非线性最小二乘法对惯性参数进行辨识，辨识结果与利用定轴转动解算公式求解值和理论值进行了对比。结果表明：汽车惯性参数测量试验台的解算精度满足设计要求。

关键词：汽车 惯性参数测量试验台 运动学分析计算方法参数辨识 

单位：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 长春130025 华南理工大学机械与汽车工程学院 广州510641