摘要：基于李亚普诺夫函数设计了模型参考变结构控制器，该控制器通过产生主动横摆力矩迫使车辆的响应跟踪参考模型的理想输出，从而提高了车辆的主动安全性．用该控制模型计算了车辆在正弦输入和阶跃输入时的横摆角速度以及车辆质心的侧偏角响应，仿真计算结果表明控制车辆的横摆力矩能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应，并且该控制器能更好的适应车速和路况的变化，鲁棒性强．

关键词：车辆动力学模型 横摆力矩 变结构控制 

单位：中国北方车辆研究所; 北京100072; 北京理工大学机械与车辆工程学院; 北京100081