摘要：针对航空遥感惯性稳定平台框架伺服系统中齿隙非线性环节造成的系统驱动延时、换向跳变及冲击振荡等问题，对航空遥感惯性稳定平台齿隙非线性进行建模与补偿。在分析齿隙非线性环节结构和传动特点基础上，建立了齿隙非线性死区模型；利用MATLAB仿真分析了齿隙对系统性能的影响；以框架伺服系统为研究对象，应用反步积分法，通过依次选择Lyapunov函数，设计了基于状态反馈的控制器，并进行实验验证。结果表明：齿隙误差补偿可有效提高系统控制精度；与传统PID控制相比，反步积分法显著降低了齿隙非线性对伺服系统性能的影响，在给定框架期望转角情况下，反步积分法比PID控制响应速度提高78．26％、稳态精度提高23．1％。

关键词：航空遥感 惯性稳定平台 框架位置伺服系统 反步积分控制 齿隙非线性 

单位：北京航空航天大学惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术园防重点学科实验室 北京100191 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京100191