摘要：为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪，提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标，并将其转换为对应的机器人关节角度矢量；采用3次B样条曲线“动态”插值关节位置序列，通过增加B样条节点向量和控制顶点的方法来动态延长样条曲线，得到平滑、连续的关节轨迹。选用二自由度并联机器人进行实验，实际测试结果表明：该算法能够在视觉引导下动态规划出机器人关节空间轨迹，跟踪误差在±1mm以内，保证了关节位置和速度的连续与平滑，提高了轨迹跟踪精度。

关键词：机器人 视觉引导 b样条 轨迹规划 在线跟踪 

单位：无锡信捷电气股份有限公司 江苏无锡214072 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 江苏无锡214122