摘要：为解决工业机器人加工过程中出现的机器人末端不可达和奇异位形问题，结合现有避免奇异位形的方法，提出了一种优化工件装夹位姿算法。通过工业机器人的加工轨迹得到加工轨迹包围盒，并移动加工轨迹包围盒至工业机器人工作空间内中心位置，然后对加工轨迹包围盒的姿态进行搜索，找到合适的加工轨迹包围盒位置和姿态，进而找到合适的工件装夹位姿。该方法能够有效地定位工件装夹位置，并在该工件装夹位置的邻域内找到最优的工件装夹姿态。试验仿真结果表明，该算法具有良好的可行性和鲁棒性，能够提高工业机器人的加工效率和精度。

关键词：工业机器人 奇异位形 工件装夹 工作空间 轨迹包围盒 

单位：武汉工程大学机电工程学院; 湖北武汉430205; 武汉工程大学制造智能化工程技术研究中心; 湖北武汉430205