摘要：在1/4车辆动力学模型的基础上,基于李雅普诺夫稳定性理论,以天棚阻尼半主动悬架为参考模型,设计了半主动悬架模型参考自适应控制器.自适应控制器包括可调前置控制器和状态反馈控制器两个部分.推导了自适应控制律与相应的约束条件.仿真结果表明:该控制器对于模型参数的不确定性具有良好的鲁棒特性.自适应控制器不仅明显降低了车身加速度,提高了平顺性,同时也使汽车的行驶安全性获得了改善,悬架动变形稍有增大.

关键词：汽车工程 半主动悬架 模型参考 自适应控制 

单位：重庆大学; 机械传动国家重点实验室; 重庆; 400044