摘要：分析了运动解耦机理,提出了只有结构解耦才能方便地做到运动解耦,给出了结构解耦的条件:所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动,即保证杆的长度不发生变化和杆的回转中心不发生平移.在此基础上,设计了一种三自由度运动解耦液压伺服关节.

关键词：解耦机理分析 结构解耦 解耦关节设计 机器人 

单位：扬州大学; 扬州; 225009; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳; 110006; 扬州大学; 扬州; 225009