摘要：提出了一种汽车操纵逆动力学仿真研究方法。基于最优控制理论，以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力／制动力为控制变量，以最短时间完成双移线过程为控制目标，通过改进的直接多重打靶方法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后，运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明，该方法能够解决汽车的最速操纵问题，可以比较不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能，且计算结果与ADAMS／Car虚拟样机试验结果具有良好的一致性。

关键词：逆动力学 最速操纵 最优控制 仿真 

单位：南京航空航天大学; 南京210016; 华南理工大学; 广州510640