摘要：在对整车振动系统进行分解和简化的基础上，提出一种分级智能控制系统，设计了用仿人智能思想来在线修改模糊控制器参数的1／4车磁流变悬架振动模糊自适应局部控制器，设计了整车悬架垂直振动的协调控制规则用于调整4个局部控制器的输出值。在MATLAB平台上对分级控制系统进行仿真，构建了磁流变悬架系统垂直振动的整车测控与评价系统，在不同条件下进行了道路试验。相对于被动悬架，分级控制的磁流变悬架使汽车底板振动加速度下降了约15％，使座椅振动加速度下降了约23％，表明用分级控制来减小磁流变悬架系统的垂直振动是可行的，可降低因模型的简化带来的影响，提高汽车的平顺性。

关键词：汽车 磁流变阻尼器 分级控制 模糊自适应控制 协调控制 

单位：重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室 重庆400030 重庆邮电大学 重庆400065