摘要：为保持手术缝合线涂层工艺过程中丝线张力的稳定性，通过分析传统张力的控制方式及其局限性，提出了一种基于速度跟随原理的张力自稳定系统。该系统采用主动放线方式，从动力学角度建立放线系统张力控制模型，设计弹簧一张力杆机构。通过实时检测走线过程中张力的波动，改变主动放线速度，从而减小走线过程中丝线张力的波动幅度，提高系统稳定性。构建了虚拟样机，在ADAMS中进行动力学仿真，仿真结果表明该弹簧一张力杆机构能将张力的波动幅度减小70%。最终以与强生（中国）医疗器材有限公司共同研制的四头上蜡机作为测试对象，与传统设备相比，该方案可将张力的波动幅度减小53％。

关键词：手术缝合线 速度跟随 张力稳定系统 动力学仿真 

单位：上海大学机电工程与自动化学院; 上海200444