摘要：工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势，在传统制造业、特别是劳动密集型产业的转型升级中将发挥重要作用。通过回顾工业机器人的发展背景和起源，介绍了本体与主要核心部件的骨干生产企业；总结了机器人的机械结构、感知系统、驱动系统、操作系统、手把手示教等关键技术的研究进展情况；给出了基于PDA示教的船舶焊接机器人、双臂装配机器人、装配／拆卸双功能机器人、移动式工业机器人、打磨抛光机器人和缝纫机器人等新型工业机器人的应用案例。

关键词：机器换人 机器人操作系统 手把手示教 双臂机器人 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 浙江杭州310014