摘要：针对工业机器人控制软件中传统文本编程方式带来的操作难度大和通用性不够的问题,对图形化编程方式进行了研究,将XML技术和图形界面实现技术应用到编程软件中,提出了一种图形化编程软件方案,包括软件总体设计思路及实现方法;通过对工业机器人通用操作的参数分析,建立了通用操作到图标式任务的转换关系,且将图标式任务转换为下方解释器能够识别的中间文件;通过设计用于表示机器人操作的图标的数据结构以及搭建能够自行跟踪用户所有操作并且具有自结构性（本身包含顺序和父子信息）的编辑器,实现了图标式任务的绘制以及记录;定义了与图标数据结构相对应的节点,采取同样具有自结构性的中间文件对图形任务进行了保存,最后生成了逻辑正确、数据无误且能够被下方解释器识别的文件。研究结果表明,用户通过拖曳和连线进行图形化编程,降低了编程难度,同时生成的文件可移植性高,提高了软件通用性。

关键词：工业机器人 图形化编程 数据结构 插件开发 通用性 

单位：浙江大学电气工程学院 浙江杭州310027