摘要：在对汽车电动助力转向系统(EPS)结构形式和性能进行分析的基础上,建立起3自由度的汽车动力学模型.为克服实际EPS系统中存在的动态行为不确定性,采用自适应LQG控制策略.通过对模型参数的在线辩识,实现系统的自适应LQG控制.在多种汽车行驶工况下,进行自适应LQG控制和LQG控制的仿真计算.仿真结果表明,应用自适应LQG控制比LQG控制的EPS有更好的鲁棒性,且能有效改善EPS的助力特性及汽车的转向特性.为验证仿真结果,还进行装有EPS系统的实车试验.试验结果充分证明了所提方法是正确和有效的,EPS系统可很好改善汽车操纵性能.

关键词：电动助力转向 参数辨识 自适应控制 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院; 合肥; 230009