摘要：对桥梁检测综合作业车工作装置的臂架运动进行了分析,建立了桥梁检测综合作业车的臂架刚性运动微分方程。利用ADAMS仿真桥梁检测综合作业车工作状态,为实现臂架未端的控制提供了依据。在建立液压缸位置控制系统模型基础上,分析了传统PID及模糊控制器优缺点,提出了PI＋模糊规则自校正的控制策略,Matlab7.1仿真结果表明采用这种控制方法,电液位置控制比例系统的动态特性满足性能要求。

关键词：桥梁检测综合作业车 臂架 模糊控制 仿真 

单位：东北大学机械工程与自动化学院 辽宁沈阳110004 辽宁省交通高等专科学校 辽宁沈阳110122