摘要：农田环境中农作物大多呈近似直线的行垄分布特点，农用车辆自主视觉导航时通常利用这些景物特征作为跟踪目标。提出了一种计算车辆相对于跟踪目标位姿的新型方法，首先分析了传统算法中存在的计算量大、忽视图像平面中各像素权重不同等缺陷。而后依据跟踪路径局部线性模型假设，详细地推导了算法过程。基于视觉导航原型车辆的试验结果表明。与人工测量值相比，横向距离和航向角的误差均值都等于零，标准差分别为3cm和0．62deg。

关键词：农用车辆 位姿 机器视觉 导航 

单位：南京农业大学工学院; 南京210031; 上海交通大学机电控制研究所; 上海200030