摘要：对轮式机器人在管道曲面上的极值轨道问题进行了研究。在管道曲面上建立了轮式机器人的动态模型,证明轮式机器人是可控的,并且存在时间最优轨道,利用庞特里亚金最大值原理给出了轮式机器人最小时间控制的必要条件,并给出了极值轨道的结构方程,通过结构方程分析了管道曲面上移动机器人的极值轨道,指出极值轨道的控制变量完全由结构方程来确定,并且机器人的极值轨道由2种基本轨道类型的有限组合而成,给出了这2种基本轨道类型控制变量的变化情况。

关键词：机器人 管道曲面 极值轨道 动态模型 结构方程 

单位：西安电子科技大学理学院; 西安市710071; 北方民族大学应用数学系副教授; 银川市750021