摘要：提出一种新型冗余驱动并联模以平台.水平方向分别有二个驱动接口模块和一个驱动接口模块,垂直方向有三个驱动接口模块.垂直方向的三个驱动接口模块附加配重.每个驱动接口模块均可由一根或两根滚珠丝杠驱动.双丝杠驱动时,输入单元局部并联,经均力机构转化为系统的单一输入.利用该平台构造了一个8输入6输出的地震模拟台,将垂直方向和水平方向的丝杠寿命分别提高18倍和8倍,为地震模拟台使用电气机械系统驱动提供了可行的途径.

关键词：冗余驱动 地震模拟台 驱动接口模块 均力机构 并联机构 

单位：河北工业大学机器人研究中心，天津300130