摘要：以一个五自由度并联机构为对象,研究了少自由度并联机构静力学平衡和运动之间的关系.采用矢量分析方法证明该机构的速度雅克比矩阵和力雅克比矩阵仍然互为转置矩阵.以虎克铰的受力分析为基础,分析了该机构中复合运动副的受力情况,并据此分析了整个机构在静力作用下的平衡问题,为刚度分析打下了基础.

关键词：并联机构 静力学平衡 雅克比 

单位：北京航空航天大学; 北京; 100083; 河北工业大学; 天津; 300130