摘要：在获得6-PSS并联机构位置反解的基础上,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响,推导出此新型机构的位姿误差模型,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律,为这种机器人的理论设计与精度补偿提供了理论基础.

关键词：并联机器人 位姿误差 蒙特卡洛模拟 杆长 铰链位置 

单位：燕山大学; 机械工程学院; 河北; 秦皇岛; 066004