摘要：分析了一种新型两平移一转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性.与其它类似机构相比,该机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且正解具有完全控制解耦关系.该机构可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台和推拿机器人等领域.

关键词：并联机器人 位置分析 解耦性 

单位：江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013