摘要：以可实现2平动自由度运动的并联机械手--Diamond机械手为研究对象,提出一种具有分层递阶格式的误差辨识和补偿方法,该方法以动平台参考点初始位置为标定坐标系原点,首先辨识并补偿主动臂回零转角误差,而后再辨识并补偿其它几何参数误差.实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：并联机械手 误差模型 运动学标定 

单位：天津大学; 机械工程学院; 天津; 300072; 河北理工大学; 河北; 唐山; 063009; 天津大学; 机械工程学院; 天津; 300072