摘要：通过对一种新型两平移一转动并联机器人机构的分析,求出其运动学位置正解,利用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型.通过计算机仿真,分析了主动副的移动误差、结构参数误差和位姿变化对机器人机构精度的影响.为该机器人机构实际误差补偿与控制提供理论依据.

关键词：并联机器人 位置正解 精度分析 仿真 

单位：江苏大学; 机械工程学院; 江苏; 镇江; 212013; 集美大学; 机械工程学院; 福建; 厦门; 361021; 江苏大学; 机械工程学院; 江苏; 镇江; 212013