摘要：分析了新型6自由度并联机器人的位置误差和姿态误差。在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型。并在直接误差补偿法和工作空间补偿的基础上,结合并联机器人平台模型及误差模型提出一种适合该模型的误差补偿方法。该方法具有一定的普遍性。

关键词：并联机器人 误差补偿 位姿误差 

单位：丽水职业技术学院机电信息分院 浙江丽水323000 西安建筑科技大学机电工程学院 陕西西安710055 中冶东方工程技术有限公司包头钢铁设计研究总院 内蒙古包头014010