摘要：针对当前缆索维护作业自动化的迫切需求，设计出一种新型连续移动式缆索机器人装置的可行性方案，该机器人采用电动机驱动，并配合滚轮结构，使机器人在爬行和越障过程中均可实现快速、连续地移动。介绍了机器人的机构组成、工作原理及运动特点。在此基础上对机器人进行动力学分析，综合考虑机器人在非越障爬升状态和越障爬升状态下的运动要求，计算出机器人在缆索上工作时所需的附着力、临界驱动力和最大驱动力，进而对电机的参数做出初步估算。

关键词：斜拉桥 机器人 缆索检测 结构设计 动力学分析 

单位：中国计量学院机电工程学院 浙江杭州310018