摘要：提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构,该机构由3条结构完全相同的CPU分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性和自由度进行分析和计算;建立了机构运动学模型,包括位置、速度和加速度;分析了被动关节变量与机构主动输入变量之间的映射关系,推导出被动关节变量与输入之间的数学表达式。应用Solid Works和Adams软件对机构进行联合仿真,得到其位移、速度和加速度仿真曲线,以及被动关节变量的曲线。文中研究为该机构的实体样机开发提供了一定的理论基础。

关键词：并联机器人机构 运动学分析 仿真 自由度 

单位：河南科技大学机电工程学院; 河南洛阳471003