摘要：建立了高速立体视觉系统，实现了高速周期性机械运动的500帧／秒实时检测，可以对高速运动中瞬间发生的异常动作进行智能检测，并且自动保存该时刻的高帧率图像。为保证高速处理，提出了利用周期相位提取理论创建特征样本库的方法，建立了2套图像与特征样本空间；同时提出了双目高速视觉实时检测算法，可以在2ms内同步完成双目相机的图像匹配、异常动作检测和自动录像功能。为计算异常动作的空间位置，利用双目立体视觉计算异物的三维运动轨迹。实验使用缝纫机的机械部分模拟约12Hz的高速周期性机械运动，本系统可完成双目视觉的实时检测和三维轨迹追踪，结果证明了高速立体视觉系统和检测算法的有效性。

关键词：高速立体视觉 周期相位提取 异常动作检测 三维视觉检测 实时检测 

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 中国北京100044 广岛大学工学部机器人实验室 日本东广岛739-8527