摘要：通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论.对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究.在此基础上,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限,消除了机器人的终态自运动.

关键词：柔性冗余度机器人 冗余关节 弹性动力响应 关节运动参数 

单位：北京航空航天大学机器人研究所，北京100083