摘要：根据三平移并联机器人机构运动学位置反解，利用微分理论建立了该并联机器人机构的精度模型．通过计算机仿真，分析了主动副的转动误差、结构参数误差和位姿变化对机器人机构精度的影响，为该机器人机构实际误差补偿与控制提供理论依据．

关键词：并联机器人 位置反解 精度分析 仿真 

单位：山东理工大学科技处; 山东淄博255049; 集美大学机械工程学院; 福建厦门361021; 江苏大学机械工程学院; 江苏镇江212013