摘要：简要介绍了基于机器视觉导航区域智能车辆（CyberCar）的导航原理和组成。首先采用逆M序列作为辨识输入信号和最小二乘算法得到车辆转向系统的系统辨识特征方程，结合预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型，从而建立车辆基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型，根据线性二次型最优控制理论得到状态线性反馈的最优控制规律。通过仿真分析和试验，验证了最优控制器在CyberCar户外路径跟踪过程中平稳、可靠。

关键词：系统辨识 最优控制器 智能车辆 cybercar 

单位：吉林大学交通学院; 吉林长春130025