摘要：介绍了采用STC89C58单片机设计水平移动货架运动控制系统。采用光电编码器检测货架两侧轮子位移，实现了移动货架的纠偏功能，并给出了控制系统关键部分的设计方案和应用要点。

关键词：单片机 gal 光电编码器 模糊pid 

单位：浙江大学机械与能源学院; 浙江杭州310027