摘要：针对一种新构型的6-PRRS并联机器人，研究了该机构中长杆、短杆、固定平台、动平台结构参数的变化对其工作空间的影响。根据此类并联机器人工作空间形状的特点，提出一种比较简便的工作空间大小比较方法。不同的结构参数对应于不同的工作空间，通过机构参数影响的分析，为此类并联机器人的应用与设计提供直接的依据。

关键词：工作空间 并联机器人 逆运动学 运动旋量 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 黑龙江哈尔滨150001