摘要：提出了一种两平移一转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析,给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块——COSMOSMotion,开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明该机构的位置分析求解容易,易于实时控制,可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域,同时验证了该机构的正确性。

关键词：并联机构 运动学 位置分析 仿真 

单位：常州工学院机电工程学院; 江苏常州213002; 江苏工业学院机械系; 江苏常州213016; 中国金陵石油化工公司; 江苏南京210037