摘要：提出一种新型3／3-RRRS并联机构，建立了该机构运动学位置正反解方程。通过分析运动学位置反解方程，给出了极限边界搜索法的具体算法及程序流程图，利用Matlab数学工具并采用极限边界搜索法确定了机构的工作空间及其边界，并分别将其图形绘制出来。

关键词：运动学正反解 极限边界搜索法 工作空间 

单位：江南大学机械工程学院 江苏无锡214122