摘要：针对六自由度关节式食品分拣机器人的结构特点,运用拉格朗日法对所设计的机器人进行动力学分析。建立机器人的虚拟样机模型,并在ADAMS中对其进行刚体动力学仿真,得到各关节角度、角速度、角加速度、力矩以及功率曲线,发现该机器人具有较好的运动稳定性以及动态响应性,可为电机选型提供理论依据。采用SimDesigner,对所设计的机器人进行刚柔耦合动力学仿真,结果表明机械臂设计合理,可为食品分拣机器人的设计与改进提供指导。

关键词：食品分拣机器人 虚拟样机 动力学仿真 刚体动力学 刚柔耦合动力学 

单位：江南大学机械工程学院 江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 江苏无锡214122