以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划,有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力矩、功率和最大动应力.同时,多目标规划法也降低了关节驱动力矩和系统位置误差的平均值.规划后的关节角加速度规...
通过对大功率发动机油泵齿轮使用状况的分析,进行了油泵齿轮的弯曲强度、接触疲劳强度和有限元分析计算;研制了高性能粉末冶金温压齿轮材料,与原采用的合金钢材料进行了摩擦磨损对比研究;采用粉末冶金温压旋转模模壁润滑方式压制了机油泵斜齿轮,与合金钢齿轮加工工艺、材料利用率和制造成本加以比较.进行了齿轮的轮齿折断试验、部件可靠性试验、...
安装在大型射电望远镜(LT)悬挂馈源舱中的精调Stewart平台子系统与舱索粗调子系统之间存在动力学耦合,通过在LT原六索设计方案中增加下拉主动索系构成八索方案可以提高舱索系统的刚度,降低两级调整系统之间的耦合.在两级调整系统耦合动力学模型的基础上,针对LT50m模型的六索和八索设计方案进行了刚柔混合多体系统动力学仿真.结果表明,八索设计方...
基于Euler-Bernoulli梁模型,研究了梁结构的波动动力学方程以及结点散射关系,在此基础上提出了行波法识别梁结构边界条件的新方法.以系统固有频率值为已知量,从行波观点出发,建立起系统的特征方程,由特征方程反解识别得到结构的边界参数.通过对附加弹性支撑的悬臂梁进行振动实验,利用所测的低阶固有频率值,辨识出边界的横向和扭转刚度.实验结果...
考虑滚动轴承径向刚度随转速非线性变化,运用传递矩阵法对电主轴的临界转速和静刚度特性进行了系统的研究,用Matlab工具开发了一套具有自主知识产权的动态计算分析软件.以某款精密高速(51 000r/min)磨削用电主轴为对象,分析了主轴结构参数与砂轮参数对主轴动态特性的影响,并对主轴结构进行了优选设计.结果表明,基于传递矩阵法编制的电主轴动态设...
基于相对性原理重新分析了生物适应性生长行为,提出了新的生物生长规律:生物局部区域生长行为只需根据其周边应力大小进行调整,不需要人为确定参考应力.在此基础上,提出了一种模拟生物适应性生长过程的相对应力优化法,该方法的主要特点是不需要人为确定参考应力.所提出的优化方法不但具有较高的优化效率,还能按给定的误差精度要求获得优化结果....
针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)等一类具有严重非线性的复杂被控对象,提出一种基于模糊模型的模糊预测算法,并对PEMFC系统进行建模.在建模过程中,采用离线学习和在线修正辨识出对象的模糊模型.其中,模型的参数通过模糊聚类初始化和离线反向传播算法进行学习,必要时可通过在线调整后件参数,以使得模型的预测精度能满足实时控制的需要.仿真和实验...
采用事物特性表能够对标准化和规范化的零部件进行完整的表达,基于事物特性表技术的变型设计从方法学层次实现了零部件重用和变型设计.基于面向对象技术,描述了事物特性表的特性、约束集和关联图.约束集描述了事物特性表特性之间的关联约束.关联图采用超图描述了特性之间的关联关系.基于约束集和关联图完整地描述了事物特性表的实例集合,给出了...
针对目前反求工程中多视点云获取和拼合的现状,提出了基于RGB的多视点云的拼合方法,该方法遵循实物内部拓扑不变性,由曲率的RGB值来选取拼合的重叠子集,通过改进的ICP算法来实现重叠子集的拼合,实现了在目标点云中局部最优的整体拼合,解决了反求工程中任意多视点云的拼合问题,实验结果验证了其有效性和精度.
针对金属薄壁件刚性小、易变形等特点,提出了基于伪随机点和有限元方法对薄壁件的装配公差进行计算的方法.计算过程中,利用基于数论方法所产生的少量伪随机点代替随机点.算例结果表明,与影响系数法相比,计算精度基本相同.由于计算过程中不需要单独计算刚度矩阵,因此利用该方法可以同时考虑零件装配过程中的弹塑性变形.该方法与Monte Carlo法计算...
在混合流水车间的构建过程中,每个阶段配置几台平行机最为合理是一个有待确定的问题.以设备空闲时间和工件平均流程时间加权均值最小化为目标函数对该问题进行了研究,采用遗传算法求解该NP-hard问题,染色体编码采用一种新的整数与实数相结合的方法,可实现对问题空间的全局随机寻优.算例研究显示,对任一算例,10次随机计算的目标函数平均值与最优...
与相同几何尺寸的其他支撑形式相比,之字型支撑梁降低了硅微谐振器的谐振频率.通过对之字型支撑梁硅微谐振器的力学建模分析,发现其为5次超静定问题,在此基础上得出了谐振频率等重要的性能参数随几何参数的变化关系.分析结果表明,在保证支撑梁垂直长度不变的条件下,对固定的折弯次数n,谐振频率fx随折弯角度φ的增大而增大;对固定的折弯角度φ,谐振...
对用于甚大规模集成电路(ULSI)制造的关键平坦化工艺--铜化学机械抛光(CMP)技术进行了讨论.着重分析了铜化学机械抛光的抛光过程和相关的影响因素;根据现有的研究成果主要介绍了铜化学机械抛光的化学材料去除机理;在分析抛光液组成成分的基础上,总结了现有的以H2O2为氧化剂的抛光液和其他酸性、碱性抛光液以及抛光液中腐蚀抑制剂的研究情况;指出...
基于Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在主截面上的奇异轨迹,并对此奇异轨迹的性质进行了识别.研究结果表明,Gough-Stewart并联机构在相互平行的主截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式,包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束.对奇异的几何特性进行了研究.
分析了当前液压仿真系统应用状况,构造了基于分布式网络的液压仿真软件系统体系结构,并详细介绍各功能模块;研究了系统实现的关键技术和方法.该系统可整合异地资源,缩减产品开发时间,为用户提供一个随时随地可登录的液压系统仿真环境.
研究了基于产品功能特征模型(FCM)计算机辅助方案智能设计的实现技术,以仪表电子类产品为应用对象,建立了方案智能设计系统的结构模型,给出了FCM的定义和基于FCM的方案设计过程.针对功能模块组合方案优化问题的复杂性,研究了基于遗传算法的功能结构方案推理机模型的实现技术,结合仪表产品设计开发应用实例,验证了模型的有效性.
以多目标多约束Job Shop调度问题为背景,考虑工序调整、作业相似性等特点,利用成组技术和人工智能树,提出了与工序排序有关的调整时间描述方法及其调度规则,给出了此问题的混合整数规划模型,并构造了基于生物免疫机理的调度算法以提高求解此类问题的效果.介绍了保证抗体的多样性和有效性的基于自然数的抗体编码方法和基于抗体浓度的抗体激增和抑...
超声功率是影响粗铝丝引线键合强度的最主要因素之一.在尽量排除其他干扰因素的情况下,通过实验比较了11种不同超声功率条件下,粗铝丝引线键合的结果,观察到了超声功率对粗铝丝引线键合强度的影响:在超声功率较小情况下(超声功率比为20%～30%),增大超声功率有助于提高键合强度;在超声功率较大的情况下(超声功率比为45%～70%),增大超声功率反而会...
研究了碳纳米管的表面镀覆处理对复合材料性能的影响,结果表明,碳纳米管经过化学镀银处理后用于制造复合材料,可以改善碳纳米管在金属基体中的分散性,提高复合材料的界面结合力,提高复合材料的硬度、导电性、抗弯强度.断口分析表明,碳纳米管未进行化学镀时,由于碳纳米管-银的弱界面结合,使碳纳米管拔出长度较长,在碳纳米管经化学镀后,由于改善了...
研究了逆向物流的产生背景,介绍了逆向物流概念的狭义和广义内涵,并把它与传统意义上的正向物流、闭环供应链以及绿色物流等进行了比较.指出了逆向物流在现阶段的显著特征:供给的高度不确定性;恢复运作和处理方式的复杂性;有效实施逆向物流管理的困难性.从不同角度概括了国内外逆向物流实践和理论研究的主要成果,展望了逆向物流的研究和发展方向...
阐述了微成形技术的基本概念,分析总结了微成形的研究现状、主要研究领域.以微成形试件微小化后尺寸效应的本质特征为基础,讨论了材料成形过程中的摩擦、材料流动规律的尺寸效应、试件的精度和成形设备的选择等问题,并进一步指出了微成形技术的发展方向.
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