摘要：研究了中医推拿中常用的滚法、按法、揉法、推法等手法的运动学及动力学特征,获得完成各推拿手法的运动输出矩阵和施力方向.提出一种能满足推拿要求的基于三自由度并联机构新型串并联中医推拿机器人机型.对该机型中的三自由度并联机构进行了分析,求出其运动学正反解的解析解.系统讨论了该并联机构的推拿范围及转动能力,为扩大该机器人的推拿范围提供依据.该串并联机器人机构综合了串并联机构的优点,不仅能模拟中医推拿常用的几种手法,而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强,易于实时控制.

关键词：推拿机器人 并联机构 位置分析 推拿范围分析 

单位：江苏大学; 镇江; 212013; 集美大学; 厦门; 361021; 江苏大学; 镇江; 212013; 集美大学; 厦门; 361021; 山东理工大学; 淄博; 255049