摘要：利用所提出的数学模型,得出当微型机器人运行时,各种环境参数如润滑液粘度、肠(管)道直径、油膜分布等与机器人的驱动力和机器人的运行速度之间的关系曲线,研究了这些参数与机器人运行摩擦阻力矩、油膜的承载能力之间的关系,分析了机器人运行速度和机器人运行驱动力、润滑油膜厚度和机器人的驱动力之间的相互影响.

关键词：医用微型机器人 运行速度 驱动力 运行环境 

单位：同济大学; 上海; 200092; 浙江大学; 杭州; 310027